Classificação de robôs industriais

Um robô industrial é uma máquina de manipulação automática usada em processos de produção e projetada para executar ações motoras e de controle (consulte - Aplicação de robôs industriais na produção just-in-time).

Hoje, robôs industriais de tipos completamente diferentes atendem com sucesso em muitas indústrias, tanto para simples movimentação de objetos quanto para a realização de operações tecnológicas complexas, praticamente substituindo uma pessoa em muitas áreas, principalmente naquelas onde alta precisão e qualidade do trabalho realizado , um grande número de transações monótonas, alto volume, etc.

Devido à vastidão do campo da atividade industrial, existe um número colossal de robôs diferentes que diferem entre si em termos de finalidade, design, características técnicas, áreas de aplicação, etc.

Independentemente do seu tipo, todo robô industrial inclui necessariamente um manipulador e uma unidade de controle programável, que na verdade define todos os movimentos necessários e ações de controle dos órgãos executivos. Vejamos a classificação padrão de robôs industriais.

A natureza do trabalho executado

• Manufatura — realizando operações de fabricação: soldagem, pintura, dobra, montagem, corte, furação, etc.

• Auxiliar - realizando funções de elevação e transporte: montagem, desmontagem, colocação, carga, descarga, etc.

• Universal - executa os dois tipos de funções.

Capacidade de carga

A capacidade de elevação de um robô industrial é definida como a massa máxima de um objeto de produção que o robô é capaz de agarrar e segurar firmemente sem reduzir sua produtividade. Assim, em termos de capacidade de carga, os robôs industriais são divididos em:

• Super pesado — com uma capacidade de carga nominal de mais de 1000 kg.

• Pesado — com capacidade de carga nominal de 200 a 1000 kg.

• Médio — com capacidade de carga nominal de 10 a 200 kg.

• Leve - com capacidade de carga nominal de 1 a 10 kg.

• Ultraleve — com capacidade de carga nominal de até 1 kg.

De acordo com o método de instalação, os robôs industriais são:

• Integrado — projetado para atender a uma única máquina;

• Pisos e suspensos — mais versáteis, capazes de grandes movimentos, podem trabalhar simultaneamente com várias máquinas, por exemplo, para troca de brocas, posicionamento de peças, etc.

Mobilidade ou estabilidade

Os robôs industriais são móveis e estacionários. Os móveis são capazes de transportar, orientar e coordenar os movimentos, e os imóveis apenas para transportar e orientar os movimentos.

Área de serviço

A área de serviço de um robô industrial é chamada de espaço de trabalho do robô, no qual o corpo executivo (manipulador) é capaz de realizar suas funções pretendidas sem deteriorar as características estabelecidas.

Área de trabalho

A área de trabalho de um robô industrial é um espaço de uma determinada área na qual o manipulador pode realizar trabalhos sem violar as características estabelecidas. A área de trabalho é definida como o volume do espaço e pode ser de 0,01 metros cúbicos para robôs de alta precisão e até 10 metros cúbicos ou mais (para robôs móveis).

tipo de drive

• Eletromecânica;

• Hidráulico;

• Pneumático;

• Combinado.

Tipo de produção

• Trabalhos de transporte;

• Trabalho de armazém;

• Controle automatizado;

• Instalação;

• Soldagem;

• Perfuração;

• Fundição;

• Forjamento;

• Tratamento térmico;

• Pintura;

• Lavagens etc

Velocidades lineares e angulares

A velocidade linear do braço do robô industrial é geralmente de 0,5 a 1 m/s, e a velocidade angular é de 90 a 180 graus/s.

Tipo de controlo

De acordo com o método de controle, os robôs industriais são:

• Com controle programado (numérico, ciclo);

• Com controle adaptativo (por posição, por contorno).

Método de programação:

• analítico — elaboração de um programa;

• trainee - o operador executa uma sequência de ações, o robô se lembra delas.

Visualização do sistema de coordenadas

O sistema de coordenadas de um robô industrial pode ser, dependendo da finalidade:

• Retangular;

• Cilíndrico;

• Esférico;

• Ângulo;

• Combinado.

Número de graus de mobilidade

O número de graus de mobilidade de um robô industrial é o número total de todos os movimentos coordenados disponíveis que o robô pode realizar com um objeto agarrado em relação a um ponto fixo de suporte (exemplos de nós fixos: base, suporte), sem levar em conta movimentos de agarrar e soltar no suporte. Assim, de acordo com o número de graus de mobilidade, os robôs industriais são divididos em:

• com 2 graus de mobilidade;

• com 3 graus de mobilidade;

• com 4 graus de mobilidade;

• com mais de 4 graus de mobilidade.

erro de posicionamento

O erro de posicionamento de um robô industrial é o desvio permitido de seu manipulador da posição especificada pelo programa de controle. Dependendo da natureza do trabalho, os erros de posicionamento são:

• Para trabalhos grosseiros - de + -1 mm a + -5 mm;

• Para trabalhos de precisão -de + -0,1 mm a + -1 mm;

• Para trabalhos altamente precisos — até + -0,1 mm.