O que é direção sequencial

O principal objetivo dos servo drives: rastrear o sinal de controle inserido no sistema, mudando de acordo com uma lei anteriormente desconhecida. Os rastreadores constituem um grande grupo de drives utilizados na indústria. O caso mais comum é o desenvolvimento do movimento de um determinado eixo de entrada a partir do eixo de saída do acionamento. Neste caso, a repetição do movimento do eixo de saída deve ser realizada com o erro necessário. Nos servoacionamentos, a variável controlada geralmente é o ângulo de rotação Θ, e a própria regulagem é a regulagem de posição.

O diagrama funcional do servo drive mostrado na Fig. 1, tem uma estrutura fechada com uma realimentação negativa rígida para os eixos de saída do ângulo de rotação Θ2.

Arroz. 1. Diagrama funcional do acionamento sequencial

O princípio do servo drive é o seguinte. Suponha que entre o ângulo Θ1 do eixo de entrada e Θ2 do eixo de saída apareça um certo desvio, ou seja, Θ1 não é igual a Θ2.Os sensores D1 e D2 geram tensões proporcionais aos ângulos de rotação e fornecem a tensão de controle Uy = U1-U2 para a entrada do conversor P, onde U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Portanto, os sensores D1 e D2 são geralmente chamados discrepância do medidor... O conversor P converte Uy em um sinal de controle do motor proporcional, que pode ser a tensão aplicada à armadura.

A tensão Uy é formada de tal forma que o motor D, tendo recebido energia, começou a girar seu eixo na direção em que a diferença angular Θ2-Θ1 diminuiu. Em outras palavras, um acionamento sequencial sempre se esforça para eliminar continuamente e automaticamente o desalinhamento entre os eixos de entrada e saída.

Instrumento de medição potenciométrico, selsin, trabalhando no modo transformador, transformador rotativo, etc. são usados ​​como medidor de desalinhamento em servo drive, como um dispositivo conversor — motor do sistema G-D, EMU-D, MU-D, UV-D, etc.

Um diagrama de blocos do sistema servo mais simples mostrado na Fig. 2, consiste em selsyn do sensor SD, selsyn do receptor SP, que funcionam no modo transformador e executam as funções dos sensores D1 e D2, ou seja, o medidor de desalinhamento do ângulo de entrada Θ1 e fim de semana Θ2.

Celsini — São micromáquinas elétricas de corrente alternada com capacidade de auto-sincronização. Eles são usados ​​em sistemas de transmissão de ângulo remoto, como sensores e receptores. A transferência do valor angular em tal sistema torna-se síncrona, faseada e suave. Neste caso, existe apenas uma ligação elétrica em forma de linha de comunicação entre o dispositivo que define o ângulo (sensor) e o dispositivo que recebe o valor transmitido (receptor).

Arroz. 2.Esquema do servo drive com selsyns

Arroz. 3. Selsin

O sistema inclui um conversor que retifica a tensão alternada do enrolamento JV monofásico e a amplifica. O conversor (ver Fig. 2) deve ser sensível ao sinal, ou seja, dependendo da fase do sinal do enrolamento SP, deve fornecer uma tensão constante com sinal positivo ou negativo para a armadura do motor.

O motor executivo é conectado ao rotor da joint venture por meio de um redutor P. Uma entrada especificando o ângulo de rotação Θ1 é alimentada ao sistema pela memória principal cujo eixo está conectado fixamente ao eixo do SD. Algumas vezes essa comunicação é feita através de um redutor.

Se o carregador mover o eixo SD de sua posição inicial para o ângulo Θ1, uma tensão alternada aparecerá na saída do enrolamento monofásico da joint venture, cuja amplitude é proporcional à diferença entre os ângulos de entrada e saída do inversor Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

A frequência da tensão Uy é determinada pela frequência de alimentação do enrolamento monofásico do LED (50, 400 Hz, etc.). O conversor P retifica e amplifica a tensão Uy.

Em uma forma esquemática, pode ser representado por um retificador sensível à fase e um amplificador DC feito em uma base diferente de elementos. Por exemplo, um amplificador de transistor pode ser usado como retificador e uma EMU pode ser usada como amplificador.

Um motor elétrico que recebeu energia na forma UI, dependendo da polaridade dessa tensão, começa a girar o eixo e o eixo da junta através da caixa de engrenagens de forma que a diferença no ângulo Θ1 e Θ2 diminua.Assim que Θ1-Θ2 = 0, o enrolamento monofásico da joint venture deixará de produzir tensão Uy, ou seja, Uy = 0. Em seguida, a tensão aplicada à armadura do motor será removida e ele parará de girar seu eixo. Desta forma, o sistema responde ao sinal de controle do lado de fora.

Freqüentemente, em sistemas servo, além do feedback negativo para o ângulo de rotação (posição), o feedback para a frequência de rotação é usado. Neste caso, o esquema mostrado na fig. 2 vai mudar.

Arroz. 4. Esquema do acionamento em malha fechada com realimentação de velocidade negativa

Um tacogerador será colocado no eixo do motor e a tensão de seu enrolamento será alimentada ao conversor P em série com a tensão Uy conforme mostrado na fig. 4. Na prática, outros tipos de feedback também são usados.

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